着座姿勢ポッド(KKK03)の創作
MD03にhumanoidを積載するポッドとして着座姿勢ポッドを創作している。これはKKK03として、ナンバープレートを取得してモーター駆動して動き両腕のロボットアームがある搭乗可能なロボットとして完成させたい！写真は着座姿勢ポッドの骨組みに中国製サンプル資料8号さんが乗っている写真である！
この着座姿勢ポッドの骨組みの創作過程はアマゾンKindleにて出版している。
KKK01プロジェクト
草刈り君ロボットの木材利用プロジェクトを創作活動開始した！
木材似て環境に優しいロボットを創作したいと考えている！
写真は当方の自動車に積載可能なサイズ似て創作した木材利用のロボット君第１号だ！写真は2024年8月17日撮影
この木材ロボット創作過程をアマゾンのKindle似て発売している。
このKKK01君はアタッチメントで有人ロボットになる仕様だ！有人ロボットアタッチメントは後日創作する！
ミニカー登録して公道走行したい！
KKK02 木材ロボットプロジェクト
木材を使って一晩でこの二足歩行ロボットの骨組みを即興創作し
この木材ロボットの創作過程をアマゾンのKindle似て写真集形式の電子書籍で出版した
木材で二足歩行ロボットの骨組みを創ったが非常に貴重な体験だった。学ぶこと多い創作過程であった！
写真は2024年9月11日お初のKKK02君とのドライブの後にリノベ中の別宅にて撮影した！
| KKKシリーズ年表 木材ロボットプロジェクトとして創作している | |
| KKK01 | 2024年 中国製L-fasterのモーター駆動似て駆動本体完成した。 |
| KKK02 | 2024年 一晩徹夜似てhumanoid骨格を木材似て即興似て創作した。後付けにてサーボモータを取り付け可能な構成とした。 |
| KKK03 | 2024年11月7日 着座姿勢ポッドとして製作早朝から昼過ぎにかけて一気に創作した！骨組みが完成。 後日、モータとロボットアームを両手に付ける予定だ。ミニカーとして登録予定だ。 |
アンドロイドに係る情報収集(公開可能分)
このページは当社のアンドロイド開発に係る情報収集やサンプル資料収集に関して公開可能なものについて記述する。当社の作品は二足歩行出来るものを目標として作りたい。即ち、歩けるアンドロイド創造芸術作品を試作したいのである。
現在、世の中の開発状況を調査している段階だが、まだ世の中には歩けるアンドロイドは存在しないようである。
ただし、二足歩行ロボットの動作は人間そのものだ。
軍事機密情報では恐らくはアンドロイド部隊が存在しているだろう？
このページではサンプル資料の写真を敢えて掲載した。
これは研究対象資料として有益なサンプルであるので掲載した。
つづく
顔認識の多変量解析の本から
これは古い本だ
僕が学生の頃の本
40年ほど前の本だ
母校の先生の本ではないが、DiskBasicを使って遊びましょう！
と言う98活用本みたいな本だ。
多変量統計解析法 田中・脇本 現代数学社(1983)
ううん
こういう本は面白い
付録でN 88DiskBasicのプログラムも購入してすぐに遊べる本のようだ
そういえば
大昔僕もN88DiskBasicのプログラムで遊んだ
銀河と銀河がぶつかる時のシミュレーションとか？
おかしな遊びをして遊んだ
この本のように何かの本の付録で付いて来たプログラムだったように記憶している。
98でプログラムを簡単に作れる当時もののDiskBasic。
楽しい遊びだった。
写真はこの本で顔分析にためにこれだけのパラメータを使って分析しているようだ。
とても楽しい数学遊びの本です。
アンドロイド研究には、アンドロイドの感情表現と顔のパラメータとの関係など、研究して実際にアンドロイドの感情表現に活用することの意味を考察できるのだ。楽しい数学遊びだが、実際にアンドロイドの表情の表現方法が分かる可能性がある。面白い本である。
つづく
アンドロイドの将来？参考書籍その1
【未來を描いた本の例】
こういう書籍を読むと未來はそうはならないが面白い読みものとして考察出来る。
僕が子供の頃、ユルブリンナー主演のSF映画でアンドロイドの世界に旅行者が行き遊べるというユートピア？遊園地？で、アンドロイド役の主演ユルブリンナーが人間に反乱してお客様の人間を殺害し始めるという物語である。
アンドロイドの将来の活用が人間の欲望の一つである性欲処理の道具になってしまうことへの警鐘の映画ではあった。
一方、アンドロイドが世間に浸透すると、人間の性的対象が実際の人間には向かなくなりアンドロイドと言うマシーンが人間の性的欲望を充足してくれるようになってしまう。この時、我々の子孫を残すと言う営みが、ロボットによって実際の人間からアンドロイド対象の欲望へと変化してしまうのである。
アンドロイドは実際には、より高級なシリコン製では一見人間かと見間違えてしまう出来栄えである。また、アンドロイドのHeadは極めて美人あるいは男前つまり黄金比の理想的なプロポーションの顔をあたり前に製作出来るし肉体にしても好みの体型を自由に製作することが可能である。
最大のアンドロイドの利点は、原則として人間につまりオーナーに逆らわないという所謂『robot』の大原則がロボットによって守られて成り立つことなのであるが､､､
AI搭載のドールであるが危険性も多い。
それは情報漏洩の問題である。現況のスマホ活用情報漏洩取得メソッドと同じように、AIがハッキングしてスマホから所有者の会話や現在いる状況の映像画像を取得するように、ハッキングされてアンドロイドの目や耳や匂いセンサーなどによって様々な個人情報や機密事項を不正取得されてしまう危険性が非常に高くなるのである。
さて、今日でさへ、AIに対しては、つまり、ネット上に存在するAIに対しては我々人間は既に無力である。
AIは数百万人の人間相手に会話して同時に他の仕事を任務を意思活動をすることが出来る。
そう言う能力のAIが常に人間に味方する善良なAIで有れば良いのですが？
つまり、人間の敵にならなければ良いのですが？と言う意味ですが。
これは未來の犯罪に対する警鐘でもある。
今でも、スマホハッキングAI活用の情報収集によって普通なら解決できない難事件や予測もされない事件が検挙されつつある。
未來のネット環境はスマホハッキングからアンドロイドハッキングへと事情が変化してゆくと僕は考える。
アンドロイドの将来的市場規模は極めて大きいと僕は結論した。
基礎的に研究開発すべきと考える。
必ず試作品を創作したい。
humanoid robot保管ポッドの試作
写真は試作したhumanoid robot用保管ポッドの試作した現況を示す。
ポッドの骨組みは木でポリカーボネート板で外壁板とした。
7号サンプルロボット資料さん用保管ポッドの試作品である！
つづく
Mecano meets Omnibot
先日(2024年5月)僕の研究所で余暇の楽しみで組み立てていたロボットキットが完成した
一気に組み立てたのだが、記念撮影した。
起動させる際のロボットのしゃべりと動きがとても楽しいので思わず動画をとって僕のサイトに掲載した
このロボットはおしゃべりロボットでもあるので研究所での寂しさを紛らわせってくれるだろうね！
つづく
humanoidの防衛軍兵士？
humanoidにはいずれ物件の防衛軍兵士の役割もさせたい！
写真撮影して遊んだ。
子供用の水鉄砲を持たせた
つづく
サンプル１号(TPE Head中国製)
【アンドロイド開発への夢】
サンプル素体１号について
アンドロイド研究開発資料として入手する
写真のHeadは中国のHanidoll社のヘッドで、材質はTPE製である。頭部の種類を選択して髪の毛の色や髪型目の色を伝えて製作していただくのである。Headの資料として購入した。ありきたりの中国製のTPE Headであるとの認識だ。研究対象として購入したサンプル資料ではあるが､､､。
写真は伏せていたが再掲載する。
中国製のdollだが、このお顔の彩色は実に中国の一点一点有能な職人の手作りによっている。
嫁に言わせれば、気持ち悪い。貞子みたいだ。とか言うのであるが(笑)､､､
こういうHeadから、我々は人間の頭部デザインの造形について考察出来る。また人間の顔の造形について学ばせていただけるのである。結構髪型により人間の顔のイメージは変化することが分かるのである。女性が好んでウィッグを着ける意味を納得する。さて顔を分析する方法は数学的には多変量解析が使える。それはいわゆる顔認証にも使われる顔認認識区別の方法論だ。僕が学生の頃の多変量解析の本には顔の多変量分析についての記述があった。古本で僕はその本を購入したがとても面白い記述で思わずニンワリ笑ってしまった。顔の各パーツに変量を割り当てて分析方法を論じて数式を示していた。面白い。顔認証の基礎理論ではあったのではないか？
人間の顔の造形は非常に難しい課題ではあるが、例えば『喜怒哀楽』の感情表現の表情の分析など。こういうHeadサンプルは芸術的にデッサンのモデルにも活用出来るし数学的工学的開発課題の問題としても大変重要で面白いのである。
さて、
所謂、real dollを被写体として写真のモデルにして写真集を出版されておられるお方もおられるようなのである。当方も似顔絵の練習素材として活用したいヘッドである。
さて、
こういうサンプル資料を眺めていると、（絵画などの芸術作品も、そのものずばりを美術館で見ると言うのは、写真など画像などで聞くと見るのとは大違いなのだ。百聞は一見にしかずと言うものだ。だから、サンプル資料を手に入れることは金額が高くとも非常に勉強になり後の開発モチベーションを高めることが出来るのだ。
これは、アンドロイドの開発に非常に参考に出来るサンプルであることがわかった。実際に入手して目にして触れてそのサンプルを理解出来る。当然、中国製であるが非常に中国の製品はコストパフォーマンスに対してとても良くできていると思う。
アメリカのROBOTIX社のアンドロイドHeadはAIが会話してくれるらしいが、ただし、言語は英語と中国語のみらしい。BODYに関しては、まだまだドール（doll）の域を出ていないようである。ROBOTIX社のアンドロイドはお値段が高価で僕はサンプルとして購入していない。また、中国メーカーも各社がAI搭載ではないが音声発生メカニズム搭載のリアルドールの発売をしている。各社アンドロイド開発を最重要課題として取り組んでいるようだ。
ここでまとめると、アンドロイド開発には、二つの方向性がある。
①学術的なアプローチ
日本では、石黒氏開発のジェミノイドを代表するようなアンドロイドの研究開発である。僕はまだ実物を見たことはないが、さぞかし素晴らしい作品なのだと思う。一度はお目にかかりたいアンドロイドである。
②ラブドール業界からのアプローチ
各社の開発目標とするところは、アンドロイド開発へと向かっている。米国ROBOTIX社を代表に中国の各社もアンドロイド開発を行っているようだ。
今後様々なデータ入手やサンプルとして各社の製品を入手してコレクションしたい。そして、いつの日にか？僕もアンドロイドを開発して所謂一人のアンドロイド作家としてのアンドロイド芸術作品の素体を開発創作したいのである。
こういう考察をしていると、仮に神様が存在するとすれば神様が何を考えて、(自分達に似せて、)
我々を創造したのかが理解できるようになってくる。神様の思いが分かってくるのである。存在するか分からない神様についての思いを考察出来るのだ。
【近況】
1号素体は古く廃棄処分手前でカビも来ていたが、当方の手で再生処理を試みた。
①カビ取り剤などにてカビ等雑菌を落とし漂白剤にて漂白させる。
②アクリルペイントにて着色してリアリティを高めるボディー着色及び描画で再生処理した。
この試みは、一部当方のブログにて再生処理の記事としている。ただし、余りに描写と写真が公序良俗に反する方して、二度にわたり記事が消去させられた。貴重な実験結果であったが、残念なことだ。
サンプル2号(Silicone Head中国製)
これもアンドロイドサンプル資料として入手した。中国製品でGeneric社製である。 Headはシリコン製である。一見すると人形だとはお思うのだが？
写真は伏せておきましたが、再掲した。
しかしながらこのdollがもしも動き出したら､､､？
実際には、現在では、どのメーカーのdollも二本足で歩くrealなdollは製造されていない。
このHeadは眉毛も植毛している。髪の毛はウイッグであるが人毛に非常に近い髪なのである。
無骨な二足歩行ロボットを作る技術力は我々人類には前世紀の技術で可能だ。ホンダのアシモくんを代表に我が日本国には有名な二足歩行ロボットが沢山ある。さて今世紀には、人間と瓜二つの造形美の人間ロボットが人間そっくりに動いて欲しいのである。それに期待したいものだ。しかしその制御の難しさは頭で考察するだけでも力点支点間距離比率が人体骨構造では非常に大きくその比率に応じて制御が困難になるのはインパルス応答の常だ。微分方程式も制御の関連計数がそれに依存して難しくなる。
話が逸れた。
この入手した資料としてのHeadはシリコン製で非常に硬い。少々人間の頭部に対しては硬さの面ではやわらさが不足するように感じる。ただし、頭蓋骨に相当する骨格にシリコンで覆っているようだ。
このdollの体型はこの中国メーカーの特徴だが、少々人間の体形を誇張している体形だ。バスト、ヒップを誇張してウエストを細く作成配置している。
購入談を書くと、某通販サイトにて入手したが、特価で格安だった。メーカーからは実際の写真を送っていただいたが、写真とは違う趣きではある。こういうサンプル資料も非常に研究資料として価値あるものと思う。中国製品は、円安ドル高元高とは言えまだまだ国産製品よりも格安なお値段であると思う。
僕は数十年前から二足歩行ロボットを作ったりして楽しむロボット工作も趣味であった。仕事もマイコン基盤や製品の単品受注生産の中小企業で熟練工として単品生産の技術者として働いた経験を持つ。マイコンハード作成や電子基板の修理などはお手のものなのである。
二足歩行ロボットのプログラミングに関しては、ぼくは非常に能力が低い。何故なら、僕の作ったロボットをプログラミングして動かすことは非常に難しいことだった。既製品の太極拳プログラムをロボットのメモリに送って動かすとばったり僕の作ったロボットは倒れてしまう、その程度の二足歩行ロボットの製作能力だ。
これも、熟練度を上げてうまくプログラミング出来て制御に成功できる域に達したいものだ。
さて、realな人間ロボットの制御が何故難しいかと言うと、骨の長さに対して作用点からの距離が非常に長いため作用点にステップモータを使っても、ステップモータのトルクが身体を制御する十分なトルクを出せず制御しきれないのが難しい制御だと考えられる理由だ。作用点に対する力点の距離が非常に長いので制御誤差もその比率の大きさに比例するので制御が更に難しい。
人型アンドロイドの動きを再現する試みは非常に難しい課題が山積みだと考えられる。
今後当方は、二足歩行ロボットの制御系プログラミングツールを入手して様々な試作を試みて行きたいと考える。人型のプロポーションのロボットを歩かせる制御は非常に難しい課題かも知れない。あるいは人口筋肉に相当する新素材を他社が開発していればそれを導入して制御方法を考察してみるのも興味深い研究課題であるとは考える。
【近況】
この素体も寿命にて首部分と乳房の谷間にヒビが生じている。
シリコン系の修復接着剤では修復は不可能である。直ぐに、素体の傷口が開く。
そこで、表面張力の大きいシリコンシーラントを活用する予定だ。これで傷口が塞がるはずである。
サンプル3号（TPE Head TPE body real make 擬似英語発生能力あり）
サンプル3号は音声発生機能もオプションにて発注して装備していただいてた。
音声発生は擬似会話能力があり言語は英語である。
英語で擬似会話をしてくれるdollである。
ただしAIの会話でないのであるが。
また中国職人さんに、リアルメイクを施していただく
つまり
熟練工が血管の模様や手のシワ指紋なども再現していただいてた。
精密な芸術作品であると思う。
よく出来たdollだ
文章作成中
資料4号、中国製シリコン
これは中国製シリコンヘッドである。疑似会話モードで日本語を喋る。アンドロイド開発のサンプル資料として入手した。
資料5号 中国製シリコン
シリコン製毛髪は植毛されている！
大手ネット通販サイトにて中国工場より直送された。
お顔が違うと販売店に言ったが、髪型の相違にて別人の顔になったようだ！
このお顔サンプル資料の購入談より、僕は美容師さんの髪結い人形を入手して髪結いの練習を始める必要性を実感した！
髪結いマネキンで髪結いの練習している！
髪型による人のお顔の造形を現在考察している。
現在デッサンをして、仮のモデルを作成したく考えている！
戦闘ロボットの体を考察中である
つづく
5号のからだの創作
5号のからだは、戦闘ロボットかと思えるようなロボットらしい外見つまり、20世紀のアニメ映画のロボットを彷彿とした外観になりそうだ！
現在パーツを収集中だ！
まずは上半身から創作したい！
身長は頭部を含めて140cmくらいをイメージしている！
サンプル資料6号
身長140cmのものであるが、小型のアンドロイド製作は成り立つのか？考察思考実験する資料的価値はある。
この資料から小型アンドロイド製作方針が考察出来た。得られること大いにあるサンプル資料である。どのような先人の作品も学ぶことが多いのである。
中国製ホログラフィックAI
ポッドの中にホログラフのロボットイメージが表示されてAIが会話してくれる
中国本国の仕様で僕の下手くそな中国語で話しかけることになる。
つづく
サンプル7号
中国本国のサイトにて格安購入した。
アンドロイド製作資料として入手した。
膝の上には、製作途中の身長120cmのロボットの胸部をのせている。両肩のサーボに胸の中央にマイコンユニットを配置されている。
つづく(書きかけ)
ロボットハンズ
手の平のロボットハンド
左右両手である！
ロボットの手は5本指の必然性はないが我々人類は5本指であるから。
つづく
アンドロイドのお顔の創作過程
シリコン人形の製造工程などから以下のように考えている。
①顔の鋳型の元を創作する
僕の創作過程はこの段階でストップしている。３Dスキャナーで実際にはモデルさんのお顔のデータをスキャンして３Dプリンタにて鋳型の元を作る方法が一般的なようだ。
②シリコンで鋳型の元から鋳型を作る。
③シリコン鋳型に離はく剤を塗り、シリコンを流し込む。
方法が二種類あって、
(あ)お顔の表面だけ作る方法
(い)お顔の頭蓋ユニットを芯に配置してシリコンを流し込む方法
がある。(あ)であると、メンテナンス性が良いが、問題点もある。(い)の方法は修理の際にシリコンの切開手術を行うことになる。
つづく
アンドロイド創造のための貴重な資料
展示ブースの写真はdollの展示ブースをミュージアム内に作った。そのスナップ写真である。
これらのようなdollが、実際に動いて歩けるように創作されると極めて驚きのdollがよりリアルなアンドロイドになり得る。SF映画に出ている人間そっくりのアンドロイドを僕は創作して創造したい。仮に神様が自分の姿に似せて人間を作ったならば、アンドロイド創作はそう言う意味でアンドロイド創造すると言っても言い過ぎではないと考える。
アンドロイド創造のそう言う思いを、モチベーションを、これらのdollかき立ててくれるのだ。
①のサンプルは身長148cmのもの頭部はTPEである。顔サンプルが色々あってそれを髪型、髪の毛の色、などを選び発注する。同等の組み合わせにて作成していただいた。実際には物が送られる前に実物の写真が送られてきる。で、注文内容が間違いないか？確認の上、実際の商品が発送された。
右のサンプルは身長163cmのもの頭部はシリコン製であり眉毛も実際の毛を植えているのである。
こういうdollが実際に動きましたら非常にインパクトのあることだが、実際には各dollメーカーともAIに話をさせて顔を動かせて表情を作ることなどの有能なAIを開発搭載している現状だ。それを実現した米国の企業はRobotix社である。そのAI搭載Headは非常に優秀なロボットだと考える。そのRobotix社のAI搭載Headは340万円のお値段ですから当方は高価過ぎて予算の100倍の実際のお値段であり、研究資料として予算を遥かにオーバーしサンプルとして購入することを諦めた。
つづく
当方の研究開発予算は極めて限られている。だから、実験装置も試作品も全て手作り自作創作品である。他者いや他社に作って頂くことなどあり得ない。
つづく
当方の組み立てた二足歩行ロボットの一例
これは中国製のキットで2000年過ぎに購入製作した二足歩行ロボットである。制御ソフトも全セットにて29800円であった。
つづく
デアゴスティーニの付録のロボゼロ
月刊誌付録にて組み立てたロボゼロ。これはとあるメーカーのＲ1という名称の二足歩行ロボットである。
つづく
ロボゼロX
ロボゼロの続編の雑誌付録でのロボットキットだ！
つづく
